實(shí)驗(yàn)型AGV控制與導(dǎo)引系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、為了滿足物流專業(yè)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的需要，研發(fā)一種以磁檢測(cè)為導(dǎo)引方式，基于紅外傳感器和壓電電纜設(shè)計(jì)的安全防護(hù)系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)AGV控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，磁檢測(cè)靈敏，障礙物檢測(cè)準(zhǔn)確，碰撞靈敏等特點(diǎn)。在設(shè)計(jì)基礎(chǔ)下，對(duì)AGV模糊控制理論進(jìn)行研究，并建立了AGV模糊PID控制模型，設(shè)計(jì)了AGV磁導(dǎo)引算法。最后經(jīng)實(shí)驗(yàn)室測(cè)試，AGV自動(dòng)導(dǎo)引，安全防護(hù)等指標(biāo)都滿足教學(xué)實(shí)驗(yàn)要求。
　　 論文主要完成以下幾項(xiàng)設(shè)計(jì)研究?jī)?nèi)容：
　　 (1)對(duì)AG

2、V整體結(jié)構(gòu)分析，包括AGV機(jī)械本體方案分析，控制系統(tǒng)外圍電路分析與設(shè)計(jì)，確定基于紅外傳感器避障和基于壓電電纜的防撞綜合防撞系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案并完成了電路設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。
　　 (2)完成了AGV總裝調(diào)試工作，包括機(jī)械部件安裝，部分零件加工，電路元件安裝與調(diào)試以及軟件調(diào)試等工作。
　　 (3)建立AGV模糊控制模型并對(duì)其仿真分析。設(shè)計(jì)了一種AGV模糊控制算法，針對(duì)單直排磁檢測(cè)傳感器組導(dǎo)引時(shí)不能消除位姿誤差提出了解決方案。同時(shí)分析了A