基于魚眼鏡頭的全方位視覺(jué)及全景立體球視覺(jué)研究.pdf

1、全方位視覺(jué)系統(tǒng)可一次拍攝獲取水平方向360場(chǎng)景的全部圖像信息，然而基于光的反射原理，它在垂直方向視場(chǎng)有限；全景視覺(jué)系統(tǒng)無(wú)須視覺(jué)機(jī)械回轉(zhuǎn)或掃描即可將全部視場(chǎng)內(nèi)的景物一眼看遍，但將三維信息投影至二維圖像，損失一維景深信息；立體視覺(jué)系統(tǒng)根據(jù)視差原理來(lái)計(jì)算景物的深度，由于大多采用常規(guī)鏡頭構(gòu)建，其立體信息重疊范圍極其有限。論文通過(guò)對(duì)基于魚眼鏡頭的全方位視覺(jué)及全景立體球視覺(jué)研究，探索全方位視覺(jué)測(cè)量新方法以及新型的機(jī)器視覺(jué)方案。研究?jī)?nèi)容主要包括：

2、r>　　1.魚眼鏡頭視覺(jué)系統(tǒng)基礎(chǔ)理論研究。采用魚眼鏡頭建立全方位視覺(jué)系統(tǒng)，獲得360×180的視場(chǎng)范圍。建立魚眼鏡頭全方位視覺(jué)系統(tǒng)幾何模型，開展系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定方法、魚眼圖像畸變矯正算法等基礎(chǔ)理論研究。
　　2.魚眼鏡頭視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)研究。開展基于魚眼圖像的多機(jī)動(dòng)目標(biāo)識(shí)別、跟蹤、定位等魚眼鏡頭視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)研究。將理論研究成果應(yīng)用至移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)自主導(dǎo)航和視頻監(jiān)控領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)了不同機(jī)器人平臺(tái)的室內(nèi)、室外自主導(dǎo)航和監(jiān)控空間

3、內(nèi)的全局目標(biāo)監(jiān)測(cè)。
　　3.全景立體球視覺(jué)在全方位視覺(jué)研究取得成果的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步發(fā)展全景視覺(jué)與立體視覺(jué)理論，揭示全景視覺(jué)與立體視覺(jué)是可以有機(jī)結(jié)合、優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)的客觀規(guī)律，最終提出一項(xiàng)新的機(jī)器視覺(jué)方案－“全景立體球視覺(jué)”。構(gòu)建全景立體球視覺(jué)理論體系將其抽象為“球視覺(jué)”模型，建立幾何及數(shù)學(xué)模型；搭建全景立體球視覺(jué)仿真系統(tǒng)，在立體標(biāo)定空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)對(duì)“球視覺(jué)”內(nèi)、外部參數(shù)的標(biāo)定。
　　4.嵌入式全方位視覺(jué)系統(tǒng)平臺(tái)及全景立體球視覺(jué)圖像處理