無人自轉旋翼機伺服與測控技術研究.pdf

1、本文以某型號無人自轉旋翼機為研究對象，開展了無人自轉旋翼機的伺服舵機、旋翼機滑行特性分析與控制、地面測控系統(tǒng)的研制工作。
　　根據(jù)無人自轉旋翼機的結構特點和性能要求提出了伺服舵機的設計要求，完成了伺服舵機的機械結構的設計和部件選型。采用機理建模的方法建立了伺服舵機的數(shù)學模型，提出了一種用于位置閉環(huán)模式下的伺服舵機的參數(shù)辨識方法并驗證了其有效性。提出了一種采用數(shù)字控制和模擬控制組合的雙余度控制策略。采用工程設計法完成了伺服舵機電流環(huán)

2、、速度環(huán)和位置環(huán)控制器的設計。性能測試結果表明所研制的伺服舵機滿足旋翼機的應用要求。
　　在對旋翼機滑行段所受到的重力、空氣動力、旋翼拉力、螺旋槳推力和輪子受力分析的基礎上建立了無人自轉旋翼機滑行段的數(shù)學模型，并據(jù)此進行了旋翼機滑行特性的分析。提出了采用神經(jīng)網(wǎng)絡模型參考自適應控制的無人自轉旋翼機側向糾偏控制律。分析了發(fā)動機推力和槳盤迎角對旋翼產生的升力影響，設計了無人自轉旋翼機的縱向控制律。數(shù)字仿真結果驗證了所設計的控制律的有效性