無人化平臺控制技術(shù)研究.pdf

1、無人化平臺可以代替人工作在危險或惡劣環(huán)境中，高效、可靠的控制技術(shù)是無人化平臺能夠正常工作的必要保障。本文對無人化平臺的遠程與現(xiàn)場控制技術(shù)進行了研究，具體包括以下幾個方面： (1)設(shè)計了無人化平臺的模擬檢測系統(tǒng)，以實現(xiàn)對現(xiàn)場狀態(tài)的采集和現(xiàn)場設(shè)備相關(guān)功能的模擬； (2)設(shè)計了無人化平臺的電源控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于ARM處理器和μC/OS-II操作系統(tǒng)，實現(xiàn)對現(xiàn)場電源的遠程控制； (3)設(shè)計了有線/無線冗余通信系統(tǒng)，提高

2、了無人化平臺通信的可靠性，在默認狀態(tài)下，由有線以太網(wǎng)絡(luò)完成通信，有線以太網(wǎng)發(fā)生故障時，自動切換為無線以太網(wǎng)，當有線以太網(wǎng)恢復正常時，重新切換回有線以太網(wǎng)； (4)設(shè)計了串口延時測定系統(tǒng)，通過USB2810計數(shù)卡對串口響應(yīng)延時進行測定，并將測定值反饋給GPS授時系統(tǒng)，從而提高了節(jié)點時間同步的精度； (5)設(shè)計了無人化平臺現(xiàn)場控制器的軟件系統(tǒng)，包括現(xiàn)場設(shè)備控制服務(wù)程序、現(xiàn)場節(jié)點控制服務(wù)程序和客戶端程序； 論文給出了以