無(wú)人車(chē)彎道控制技術(shù)研究.pdf

1、無(wú)人駕駛技術(shù)成為近年來(lái)國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)，無(wú)人車(chē)的彎道控制技術(shù)是無(wú)人駕駛技術(shù)的重要研究方向之一，它主要是將對(duì)外界路況的感知、智能與最優(yōu)控制、路徑規(guī)劃等技術(shù)集于一體的綜合技術(shù)。彎道控制的原理是先通過(guò)車(chē)載傳感器獲得無(wú)人車(chē)自身的狀態(tài)信息，然后通過(guò)物理學(xué)關(guān)系和預(yù)測(cè)算法估計(jì)得到下一時(shí)刻的彎道半徑值，根據(jù)當(dāng)前的車(chē)速與方向盤(pán)轉(zhuǎn)角值，最終使車(chē)輛在安全穩(wěn)定的條件下實(shí)現(xiàn)快速的過(guò)彎。
　　本文根據(jù)無(wú)人駕駛智能車(chē)在不同彎道工況下實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)，快速過(guò)彎的功能要求

2、，設(shè)計(jì)得到道路環(huán)境感知，車(chē)輛轉(zhuǎn)向行為控制的系統(tǒng)方案。全文圍繞無(wú)人駕駛智能車(chē)的快速平穩(wěn)的任務(wù)要求而展開(kāi)，進(jìn)行的工作和研究?jī)?nèi)容重點(diǎn)包括：
　　根據(jù)現(xiàn)實(shí)條件和系統(tǒng)基本的要求設(shè)計(jì)和搭建無(wú)人駕駛智能車(chē)控制系統(tǒng)，主要包括車(chē)載傳感器和執(zhí)行行機(jī)構(gòu)硬件，以上都可用來(lái)進(jìn)行無(wú)人車(chē)的彎道控制的研究分析。影響車(chē)輛轉(zhuǎn)彎的兩個(gè)主要因素分別是懸架和輪胎。通過(guò)建立的線性二自由度車(chē)輛模型，研究分析懸架的側(cè)傾特性和輪胎的側(cè)偏特性對(duì)彎道控制的影響，之后建立起彎道半徑和橫