無人車彎道控制技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、無人駕駛技術成為近年來國內(nèi)外研究的熱點,無人車的彎道控制技術是無人駕駛技術的重要研究方向之一,它主要是將對外界路況的感知、智能與最優(yōu)控制、路徑規(guī)劃等技術集于一體的綜合技術。彎道控制的原理是先通過車載傳感器獲得無人車自身的狀態(tài)信息,然后通過物理學關系和預測算法估計得到下一時刻的彎道半徑值,根據(jù)當前的車速與方向盤轉角值,最終使車輛在安全穩(wěn)定的條件下實現(xiàn)快速的過彎。
  本文根據(jù)無人駕駛智能車在不同彎道工況下實現(xiàn)平穩(wěn),快速過彎的功能要求

2、,設計得到道路環(huán)境感知,車輛轉向行為控制的系統(tǒng)方案。全文圍繞無人駕駛智能車的快速平穩(wěn)的任務要求而展開,進行的工作和研究內(nèi)容重點包括:
  根據(jù)現(xiàn)實條件和系統(tǒng)基本的要求設計和搭建無人駕駛智能車控制系統(tǒng),主要包括車載傳感器和執(zhí)行行機構硬件,以上都可用來進行無人車的彎道控制的研究分析。影響車輛轉彎的兩個主要因素分別是懸架和輪胎。通過建立的線性二自由度車輛模型,研究分析懸架的側傾特性和輪胎的側偏特性對彎道控制的影響,之后建立起彎道半徑和橫

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