六維動(dòng)感平臺(tái)控制系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、本文在國(guó)家自然科學(xué)基金的資助下，并結(jié)合上海市科學(xué)技術(shù)委員會(huì)的重大科研課題，以基于并聯(lián)機(jī)器人的六維動(dòng)感平臺(tái)樣機(jī)為研究對(duì)象，著眼于控制系統(tǒng)的開(kāi)放性和模塊化特征，對(duì)六維動(dòng)感平臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究與開(kāi)發(fā)。本文首先介紹了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、Stewart平臺(tái)的技術(shù)特征和應(yīng)用領(lǐng)域，從而引出了基于Stewart機(jī)構(gòu)的六維動(dòng)感平臺(tái)的概念，介紹了相關(guān)的課題背景，并對(duì)平臺(tái)的具體驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行了分析論證。隨后針對(duì)具體的六維動(dòng)感平臺(tái)樣機(jī)，選用“繞固定軸旋轉(zhuǎn)”的RPY

2、位姿描述方式建立了平臺(tái)的數(shù)學(xué)反解模型。六維動(dòng)感平臺(tái)控制系統(tǒng)繼承了傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，體現(xiàn)了控制系統(tǒng)的開(kāi)放性、模塊化的設(shè)計(jì)思想，采用了PC＋基于DSP運(yùn)動(dòng)控制器的主從式控制模式。文中從總體上分析控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)的體系結(jié)構(gòu)，并重點(diǎn)介紹了PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器?？刂葡到y(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)也充分體現(xiàn)了開(kāi)放性、模塊化的要求，同時(shí)也體現(xiàn)了實(shí)時(shí)性的要求，以滿足課題的“虛實(shí)同步”要求。文中詳細(xì)介紹了控制軟件的功能模塊和層次結(jié)構(gòu)，并具體分析了上、下層軟件的實(shí)現(xiàn)