運(yùn)動控制系統(tǒng)開發(fā)平臺軟件環(huán)境的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、由于運(yùn)動控制系統(tǒng)的復(fù)雜性，開發(fā)一套完整的運(yùn)動控制系統(tǒng)并不是一件輕松的工作，控制算法的研究者不得不分散大部分的精力于控制系統(tǒng)的各種細(xì)節(jié)，而不是算法本身。使用一種適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動控制系統(tǒng)開發(fā)平臺將極大提高研究和開發(fā)的效率。國外的此類開發(fā)平臺一般價格昂貴，且需閱讀大量的英文說明，不方便國內(nèi)用戶的使用。而國內(nèi)現(xiàn)有的開發(fā)平臺功能有限，不能充分滿足使用者的要求。 本項(xiàng)目基于TI的TMS3201LF2407A DSP芯片設(shè)計(jì)了一套完整的運(yùn)動控制系統(tǒng)

2、開發(fā)平臺。該平臺提供的硬件和軟件的環(huán)境，可以使電機(jī)控制的研究者快速實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)，驗(yàn)證控制算法，提高算法研究和系統(tǒng)開發(fā)的效率。也可作為電機(jī)控制初學(xué)者的學(xué)習(xí)工具。 該平臺分為硬件部分和軟件部分。硬件部分包括一塊主控制板和兩塊不同功率的驅(qū)動板，可用于交流異步電機(jī)，永磁同步電機(jī)，無刷直流電機(jī)的控制。軟件部分是一個軟件包，包括三個程序： DSP監(jiān)控程序：以命令行的形式提供用戶接口，可實(shí)現(xiàn)DSP程序的下載、燒寫和簡單的調(diào)試功能。

3、 DSP外圍模塊測試軟件：提供圖形界面使使用者快速熟悉或驗(yàn)證DSP的外設(shè)的使用，包括了各外圍模塊的示例程序。 運(yùn)動控制系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試軟件：除了基本的程序編輯、編譯、鏈接、下載、燒寫、調(diào)試功能外，還包括參考輸入設(shè)置，調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)置，數(shù)據(jù)記錄和波形顯示等運(yùn)動控制系統(tǒng)相關(guān)功能。 本課題還在此平臺的軟硬件基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了完整的異步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制程序，并給出了實(shí)驗(yàn)波形。 此平臺的創(chuàng)新點(diǎn)是功能的實(shí)現(xiàn)并不依賴額外的仿