2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、該文以自動(dòng)更換工具作業(yè)機(jī)械手為研究對(duì)象,在對(duì)其進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上,采用Denavit-Hartenberg方法建立了連桿坐標(biāo)系下的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正向、逆向求解,并通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真證明該求解方法的正確性.同時(shí)討論了機(jī)械手工作空間的形成、特點(diǎn)和求解方法,根據(jù)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和任務(wù)特點(diǎn),對(duì)機(jī)械手的工作空間軸截面進(jìn)行了仿真.文中還用多種方法構(gòu)造了機(jī)械手的雅可比矩陣,驗(yàn)證了求解的正確性,并利用雅可比矩陣條件數(shù)分析了機(jī)械手的工作特性

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