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1、該文結(jié)合一臺七功能的水下作業(yè)機械手控制系統(tǒng)的研制,對這幾個方面作了詳細討論.在闡述了水下控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)之后,對控制系統(tǒng)硬件平臺的選擇和軟件體系結(jié)構(gòu)進行了分析,論述了伺服控制的工作原理,并設(shè)計了模塊化的PC+TMS320F240DSP控制器硬件.為了實現(xiàn)對水下作業(yè)機械手的實時軌跡控制,通過運動學正問題和逆問題兩個方面進行了作業(yè)系統(tǒng)運動學分析.該文針對水下作業(yè)機械手實時運動的特點,采用基于關(guān)節(jié)空間方案來規(guī)劃機械手PTP運動的軌跡,重點介紹
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