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1、該文結(jié)合一臺(tái)七功能的水下作業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)的研制,對(duì)這幾個(gè)方面作了詳細(xì)討論.在闡述了水下控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)之后,對(duì)控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)的選擇和軟件體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,論述了伺服控制的工作原理,并設(shè)計(jì)了模塊化的PC+TMS320F240DSP控制器硬件.為了實(shí)現(xiàn)對(duì)水下作業(yè)機(jī)械手的實(shí)時(shí)軌跡控制,通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題和逆問(wèn)題兩個(gè)方面進(jìn)行了作業(yè)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.該文針對(duì)水下作業(yè)機(jī)械手實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),采用基于關(guān)節(jié)空間方案來(lái)規(guī)劃?rùn)C(jī)械手PTP運(yùn)動(dòng)的軌跡,重點(diǎn)介紹
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