遙控多功能救援車(chē)行駛作業(yè)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、當(dāng)前，我國(guó)自然災(zāi)害頻發(fā)，在搶險(xiǎn)救援過(guò)程中大型設(shè)備無(wú)法靠近或者是需要多種機(jī)械現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)時(shí)，往往依靠人力攜帶一些專(zhuān)業(yè)的手持液壓或者汽動(dòng)工具甚至簡(jiǎn)易工具在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行救援，為解決這一問(wèn)題需要研究設(shè)計(jì)針對(duì)救援現(xiàn)場(chǎng)的遙控多功能救援車(chē)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)救援車(chē))，本文針對(duì)救援車(chē)的行駛作業(yè)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。
　　 救援車(chē)采用以柴油機(jī)為原動(dòng)力的靜液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，一般情況下采用此系統(tǒng)的行走車(chē)輛都采用恒功率或轉(zhuǎn)速控制的自動(dòng)變量泵，并采用開(kāi)環(huán)控制形式。但該類(lèi)系統(tǒng)存在

2、著車(chē)輛低速穩(wěn)定行駛性能差的缺點(diǎn)，柴油機(jī)轉(zhuǎn)速與變量泵的排量和車(chē)輛的行駛完全對(duì)應(yīng)，使其低速行駛時(shí)小排量、大油門(mén)的難度增大，往往通過(guò)液控方式單獨(dú)實(shí)現(xiàn)，操作極為不便。發(fā)動(dòng)機(jī)功率調(diào)節(jié)主要依靠操作者憑經(jīng)驗(yàn)操作改變油門(mén)開(kāi)度，以改變發(fā)動(dòng)機(jī)的供油量來(lái)實(shí)現(xiàn)的，救援車(chē)作業(yè)過(guò)程中的大部分時(shí)間都處于變負(fù)荷狀態(tài)，柴油機(jī)各運(yùn)行參數(shù)均處在不穩(wěn)定工況下，人工調(diào)節(jié)油門(mén)開(kāi)度是不可能達(dá)到柴油機(jī)的最佳工況的。為解決上述問(wèn)題，提高救援車(chē)的可靠性，保證能夠在最佳狀態(tài)下進(jìn)行救援工作，

3、就需要根據(jù)外負(fù)荷變化情況及時(shí)調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率。
　　 本文首先介紹了救援車(chē)的總體設(shè)計(jì)方案和以PLC為核心的行駛作業(yè)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)方案，為了增強(qiáng)控制系統(tǒng)的可靠性，行駛功能上分別設(shè)計(jì)了采用PLC和隔離PLC兩套獨(dú)立的冗余控制方案。然后系統(tǒng)介紹了柴油機(jī)和靜液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和特性，借鑒目前先進(jìn)技術(shù)采用柴油機(jī)油門(mén)執(zhí)行器自調(diào)速系統(tǒng)，并采用模糊控制來(lái)提高帶PID控制油門(mén)執(zhí)行器的調(diào)速性能。為了進(jìn)一步提高行駛作業(yè)性能，設(shè)計(jì)了當(dāng)柴油機(jī)超額負(fù)載，