雙軸直線電機龍門系統(tǒng)控制的研究.pdf

1、直線電機具有可靠性強，結構簡單，精度高，速度快等優(yōu)點，目前已廣泛地應用于工業(yè)、民用、軍事及其它各種直線運動的場合。然而，直線電機系統(tǒng)具有強非線性和不確定性，如何對其有效的進行控制是當前一個熱門的研究課題。
　　本文以Hiwin雙軸直線電機龍門系統(tǒng)為研究對象，結合D1驅動器，PMAC運動控制卡等裝置構建了直線電機龍門控制實驗系統(tǒng)。首先采用了無模型自適應控制，該方法屬于典型的數(shù)據(jù)驅動控制，它無需知道被控系統(tǒng)確切的數(shù)學模型，僅利用被控系

2、統(tǒng)的輸入輸出數(shù)據(jù)即可設計控制器。仿真和實驗室結果表明所提控制算法的有效性。另外，還對該直線電機龍門系統(tǒng)進行了基于模型的自適應魯棒控制研究。首先設計了直線電機龍門系統(tǒng)辨識實驗，通過最小二乘的方法對其進行離線的參數(shù)辨識，得到了龍門系統(tǒng)的數(shù)學模型;然后，采用自適應魯棒控制的方法設計了控制器實現(xiàn)對直線電機龍門系統(tǒng)的控制。仿真和實驗結果表明這種控制方法集成自適應控制和魯棒控制的優(yōu)點，并對各自的缺點進行補償，在系統(tǒng)存在參數(shù)化和非線性等不確定項時，均