雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)控制方法研究.pdf

1、航空航天工業(yè)的發(fā)展水平是一個(gè)國(guó)家強(qiáng)弱的重要標(biāo)志，而轉(zhuǎn)臺(tái)是航空航天領(lǐng)域中進(jìn)行仿真和測(cè)試實(shí)驗(yàn)的關(guān)鍵設(shè)備，它的性能優(yōu)劣直接關(guān)系到仿真和測(cè)試實(shí)驗(yàn)的可靠性與置信度。軍事上，雷達(dá)天線的自動(dòng)瞄準(zhǔn)跟蹤控制、高射炮，戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈發(fā)射架的瞄準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制，坦克，軍艦的炮塔運(yùn)動(dòng)控制等等都是基于對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制。所以轉(zhuǎn)臺(tái)作為機(jī)械系統(tǒng)中重要的一部分，被廣泛應(yīng)用于各種雷達(dá)、火炮、導(dǎo)彈發(fā)射架、天文望遠(yuǎn)鏡、航空航天飛行器等系統(tǒng)中，因此轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的控制研究對(duì)于航空航天工業(yè)及國(guó)防建

2、設(shè)的發(fā)展具有極其重要的理論意義和工程應(yīng)用價(jià)值。
　　 本文以雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)為對(duì)象，做出了以下研究工作：
　　 (1)詳細(xì)的介紹了齒隙非線性以及雙電機(jī)伺服系統(tǒng)電消齒隙的原理，并通過(guò)分析雙電機(jī)伺服系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性，推導(dǎo)出了雙電機(jī)伺服系統(tǒng)的模型。
　　 (2)基于雙電機(jī)伺服系統(tǒng)的模型，設(shè)計(jì)了能夠消除齒隙影響的一組控制算法，通過(guò)MATLAB對(duì)比仿真，分析仿真結(jié)果，比較了各個(gè)算法的優(yōu)劣。并通過(guò)仿真分析了偏置力矩的兩個(gè)參