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文檔簡介
1、隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展,氣動技術(shù)憑借其獨特的優(yōu)點在工程技術(shù)領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。但氣動系統(tǒng)由于其固有的強(qiáng)非線性和低剛度的弱品質(zhì),使得其控制性能和效果不太理想。隨著現(xiàn)代控制理論和智能控制理論的不斷完善和發(fā)展,以及高性能的電/氣比例伺服閥的出現(xiàn),使得氣動技術(shù)實現(xiàn)高精度和高響應(yīng)控制成為可能。本文運用自校正自適應(yīng)控制理論對氣動位置伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。在氣動系統(tǒng)中,氣缸運動時容腔中氣體的各參數(shù)和變量是非線性變化的,所以氣動系統(tǒng)的精
2、確建模比較困難,這也是運用經(jīng)典控制理論無法對氣動系統(tǒng)進(jìn)行良好控制的原因。本文通過分析研究,首先建立了氣動位置伺服控制系統(tǒng)的近似數(shù)學(xué)模型,并對影響其控制性能的主要性能參數(shù)進(jìn)行了定性分析。在此基礎(chǔ)上,建立了氣動伺服控制系統(tǒng)的離散數(shù)學(xué)模型,并運用自校正自適應(yīng)控制理論設(shè)計了氣動控制系統(tǒng)的零——極點配置自校正控制器,利用在線辨識的方法實時辨識系統(tǒng)參數(shù)、修正控制輸出值,取得了較好的控制效果。在氣動控制系統(tǒng)中,氣缸摩擦力及其它擾動因素對系統(tǒng)的控制性能
3、影響很大,因此,在系統(tǒng)的離散數(shù)學(xué)模型上應(yīng)盡量精確的反映系統(tǒng)的氣缸摩擦力等擾動因素,本文提出了提高氣動位置控制系統(tǒng)離散模型中的噪聲多項式的階次的方法。這樣,當(dāng)氣缸在運動過程中時,運用在線辨識精確估計離散模型中噪聲多項式的值,就能充分考慮摩擦力及其它擾動因素對氣動系統(tǒng)動態(tài)特征參數(shù)的影響,從而可明顯提高控制系統(tǒng)的辨識精度和位置控制精度。實驗證實了這一方法的正確性。在對系統(tǒng)進(jìn)行在線辨識時,辨識算法的優(yōu)劣直接影響離散數(shù)學(xué)模型反映辨識過程的準(zhǔn)確程度
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