高精度多軸穩(wěn)定平臺(tái)指向誤差的分析與研究.pdf

1、高精度多軸穩(wěn)定平臺(tái)通過(guò)隔離載體擾動(dòng)，保證視軸穩(wěn)定，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)捕獲、跟蹤、瞄準(zhǔn)等功能，且已經(jīng)取得了廣泛的應(yīng)用?；谄脚_(tái)的發(fā)展概況以及國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，本文以提高穩(wěn)定平臺(tái)的指向精度為主要目的，在分析總結(jié)平臺(tái)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)理的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)地研究了影響平臺(tái)指向精度的各項(xiàng)誤差源及其傳遞規(guī)律，對(duì)幾何誤差的合成與分配進(jìn)行了系統(tǒng)深入的分析，同時(shí)對(duì)測(cè)試過(guò)程誤差和修正方法也作了全面深入的研究。
　　本文首先分析了穩(wěn)定平臺(tái)常用的幾種框架結(jié)構(gòu)和工作機(jī)理，

2、利用齊次坐標(biāo)變換方法分別獲取了平臺(tái)的測(cè)量方程和視軸穩(wěn)定的工作條件。接著詳細(xì)闡述了影響指向精度的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)誤差源，并利用四元數(shù)法詳細(xì)分析了幾何誤差項(xiàng)的作用規(guī)律，建立了具有明確物理意義的指向誤差修正參數(shù)模型。
　　根據(jù)誤差的合成與分配理論，本文針對(duì)各幾何誤差源，建立了其相應(yīng)的概率密度分布，利用蒙特卡洛方法進(jìn)行了幾何誤差敏感度分析，指出了影響指向精度的敏感因素，為誤差分配提供了指導(dǎo)。本文還對(duì)公差合成與分配進(jìn)行了相關(guān)的研究，重點(diǎn)討論了公差

3、合成與分配的方法，通過(guò)具體實(shí)例的闡述，為設(shè)計(jì)階段精度設(shè)計(jì)提供一定的理論指導(dǎo)。
　　本文歸納總結(jié)了穩(wěn)定平臺(tái)的測(cè)試方法，針對(duì)常用的高精密轉(zhuǎn)臺(tái)和光電自準(zhǔn)直儀測(cè)試系統(tǒng)，利用八元數(shù)對(duì)其測(cè)試過(guò)程誤差進(jìn)行了深入的分析，最終建立了標(biāo)定過(guò)程誤差模型，同時(shí)還建立了標(biāo)定時(shí)平臺(tái)兩軸讀數(shù)耦合的分離方程，為平臺(tái)的精確標(biāo)定提供了指導(dǎo)。
　　誤差補(bǔ)償作為一種能有效提高精度的手段，已被廣泛應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域。本文從模型理論入手，分別建立了指向誤差修正的非參數(shù)模型