基于單葉雙曲面的并聯(lián)機(jī)構(gòu)各向同性研究.pdf

1、典型的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)Gough-Stewart parallel manipulators(簡(jiǎn)稱GSPM)在飛行模擬器、并聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)床、多自由度振動(dòng)臺(tái)等多個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,在飛行模擬器領(lǐng)域應(yīng)用尤其廣泛。并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為目前行業(yè)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn),其顯著地優(yōu)點(diǎn)吸引了眾多學(xué)者的研究,國(guó)內(nèi)外的學(xué)者在機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)方面的研究均取得了一些成果。但隨著科技的發(fā)展,對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能要求越來(lái)越高,并聯(lián)機(jī)構(gòu)固有的高精度、高剛度、低誤差等優(yōu)點(diǎn)無(wú)法

2、滿足人們的全部要求。例如在飛行模擬器中,對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)各向同性的研究目前來(lái)說(shuō)比較欠缺。為適應(yīng)科技發(fā)展的需要并促進(jìn)我國(guó)航天技術(shù)的發(fā)展,對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)性能的各向同性需做進(jìn)一步的研究。
　　本文首先進(jìn)行傳統(tǒng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析,然后采用新的單葉雙曲面的定義方式對(duì)并聯(lián)進(jìn)行定義,對(duì)系統(tǒng)的各向同性進(jìn)行分析的同時(shí)提出了新的各向同性指標(biāo),為進(jìn)一步優(yōu)化設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)打下基礎(chǔ)。
　　本文在詳細(xì)討論并聯(lián)機(jī)構(gòu)各種可能的各向同性的同時(shí),給出相