多源傳感器融合自主導(dǎo)航終端研制.pdf

1、導(dǎo)航幾乎應(yīng)用于社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域，大到國(guó)家安全，小到車輛定位跟蹤，在這其中，行人對(duì)導(dǎo)航的需求扮演著特殊的角色。從GPS技術(shù)由軍事到民用的跨越，我們可以預(yù)見：行人導(dǎo)航將是新的跨越，它將成為新的導(dǎo)航需求和熱點(diǎn)。大部分行人導(dǎo)航終端仍沿用GPS和蜂窩網(wǎng)技術(shù)，在空曠地帶，它們是上好的選擇，但在行人行走的復(fù)雜環(huán)境，這更多的是無奈之舉，因?yàn)檫@兩項(xiàng)技術(shù)極易制約于環(huán)境因素，自主性差。
　　 本文在總結(jié)前人工作的基礎(chǔ)上，根據(jù)需求的變化、最新的嵌入式技術(shù)

2、、傳感器技術(shù)及步態(tài)判別算法，設(shè)計(jì)了一種基于多源傳感器的行人導(dǎo)航終端。多源傳感器數(shù)據(jù)融合是本文的理論基礎(chǔ)和重點(diǎn)。終端設(shè)備的硬件設(shè)計(jì)與算法實(shí)現(xiàn)將是難點(diǎn)所在。鑒于此，首先對(duì)課題的背景、研究現(xiàn)狀進(jìn)行介紹，然后對(duì)傳感器融合算法--航跡推算做了闡述，分析了行人步行運(yùn)動(dòng)物理模式，在此基礎(chǔ)上對(duì)行人的步態(tài)和步幅做了分析，結(jié)果表明能較精確得到行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。接著重點(diǎn)設(shè)計(jì)了終端的硬件，包括硬件的架構(gòu)、硬件的選型、硬件各個(gè)部分的電路設(shè)計(jì)，終端中硬件的主要模塊有控