基于FPGA空間目標(biāo)點(diǎn)的三維重構(gòu)研究.pdf

1、雙目立體視覺(jué)模仿人眼與人類視覺(jué)的立體感知過(guò)程,從兩個(gè)視點(diǎn)觀察同一景物,以獲取不同視角下的圖像,通過(guò)三角測(cè)量原理計(jì)算圖像像素間的位置偏差,以獲取景物的深度信息。本文通過(guò)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)與可編程片上系統(tǒng)(SOPC)的結(jié)構(gòu)和工作方式分析,采用了FPGA+SOPC的設(shè)計(jì)構(gòu)架進(jìn)行空間目標(biāo)點(diǎn)處理。通過(guò)FPGA處理數(shù)據(jù)量大、實(shí)時(shí)性要求高的圖像預(yù)處理與特征提取,利用SOPC實(shí)現(xiàn)算法復(fù)雜度高的立體匹配與空間點(diǎn)三維坐標(biāo)。同時(shí)針對(duì)傳統(tǒng)suren

2、dra算法對(duì)環(huán)境適應(yīng)能力不強(qiáng)的特點(diǎn),本文提出了采用實(shí)時(shí)surendra背景更新算法進(jìn)行空間運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的提取,實(shí)驗(yàn)證明提高了環(huán)境的適應(yīng)能力。通過(guò)FPGA+SOPC硬件下載,完成了對(duì)圖像的預(yù)處理、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的提取、目標(biāo)點(diǎn)的特征提取、立體匹配等功能,實(shí)現(xiàn)了對(duì)空間目標(biāo)點(diǎn)三維坐標(biāo)的實(shí)時(shí)求取。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該設(shè)計(jì)構(gòu)架相比VC++平臺(tái)處理圖像具有小型化、設(shè)計(jì)的靈活性、功能的可裁剪性、軟硬件的可編程性和良好的集成性方面的優(yōu)點(diǎn),在速度上提高了1個(gè)數(shù)量級(jí),達(dá)