三割炬H型鋼機器人切割裝備系統(tǒng)軟件研究.pdf

1、H型鋼切割裝備作為H型鋼專用加工設(shè)備,在海洋平臺等大型框架結(jié)構(gòu)建筑中得到廣泛應(yīng)用。本文以在海洋石油工程(青島)有限公司資金支持下由天津大學機械學院研制的三割炬H型鋼切割裝備為基礎(chǔ),對H型鋼切割系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)的構(gòu)建進行研究,針對H型鋼加工要求對切割機器人進行軌跡規(guī)劃及優(yōu)化,并討論參數(shù)化數(shù)控程序生成方法,取得的成果如下:
　　 □分析了用戶對于H型鋼切割系統(tǒng)的功能需求,利用UML建立了用戶案例,并從案例中抽象中關(guān)鍵域類,分別建立了用戶

2、界面和型鋼切割過程的事件流模型及其類圖、順序圖和協(xié)作圖。然后討論了COM組件技術(shù)的優(yōu)勢及其實現(xiàn)方法,最終構(gòu)建出系統(tǒng)軟件的組件圖。
　　 □介紹了H型鋼坡口特點,以五自由度切割機器人為例構(gòu)造數(shù)學模型,并進行運動學正解和逆解分析。將加工過程分成切割過程和輔助過程,對于切割過程在笛卡爾坐標下進行軌跡規(guī)劃,對于輔助過程在關(guān)節(jié)空間進行軌跡規(guī)劃,并利用基于精英保護策略的遺傳算法對軌跡進行時間最短優(yōu)化。
　　 □對H型鋼坡口進行了建模