基于傳感器的煤礦救援機(jī)器人局部路徑規(guī)劃.pdf

1、本文針對煤礦井下發(fā)生瓦斯爆炸后的環(huán)境狀況，主要研究煤礦救援機(jī)器人的局部路徑規(guī)劃問題。
　　 提出了煤礦救援機(jī)器人局部路徑規(guī)劃研究的內(nèi)容和技術(shù)要求，以及救援機(jī)器人局部路徑規(guī)劃的關(guān)鍵技術(shù)問題：機(jī)器人局部地圖的創(chuàng)建、環(huán)境信息的采集和顯示、機(jī)器人局部環(huán)境中的定位及機(jī)器人的局部路徑規(guī)劃算法等，并給出了解決方案。
　　 研究了煤礦救援機(jī)器人局部路徑規(guī)劃的柵格法地圖創(chuàng)建方法，針對RGB圖像在計(jì)算機(jī)中的數(shù)據(jù)存儲和顯示特點(diǎn)，建立了基于RG

2、B 圖像的柵格地圖，仿真時(shí)可以對建立的地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。同時(shí)，通過改變RGB圖像的數(shù)據(jù)，可以快捷地將障礙物添加到地圖中。提出了在滾動(dòng)窗口中建立反應(yīng)式模型，通過對機(jī)器人可行走的各個(gè)方向進(jìn)行優(yōu)勢評估的方法得出機(jī)器人應(yīng)行走的方向，在此基礎(chǔ)上計(jì)算機(jī)器人的路徑長度等方法，進(jìn)行局部路徑規(guī)劃。研究了機(jī)器人局部路徑規(guī)劃中的局部極值點(diǎn)和陷阱問題，在分析極值點(diǎn)和陷阱產(chǎn)生的原因、如何判斷機(jī)器人落入極值點(diǎn)或陷阱等問題的基礎(chǔ)上，通過添加擾動(dòng)角度[17]等方法使該