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文檔簡介
1、移動機器人作為機器人技術研究的重要領域，正廣泛地受到人們的關注。它本身應具有高度自規(guī)劃、自組織、自適應能力，可以在復雜的非結構環(huán)境中有很好的表現(xiàn)。因此，移動機器人的路徑規(guī)劃成為解決這一問題的關鍵技術。本文以輪式移動機器人作為研究對象，應用紅外測距傳感器設計了移動機器人的路徑規(guī)劃系統(tǒng)。全文的主要內容如下:
首先，闡述了移動機器人路徑規(guī)劃的定義、分類、特點及國內外研究情況和發(fā)展前景，分析了移動機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的整體設計流程，確定
2、課題研究的主要內容。
其次，分別設計出移動機器人的運動控制系統(tǒng)、測距傳感器系統(tǒng)、路徑規(guī)劃上位機系統(tǒng)。這里應用阿爾泰USB1020運動控制卡、雷賽ACS606伺服驅動器和BLM57050無刷伺服電機組成運動控制系統(tǒng)，從上位機接收指令，對機器人進行運動控制。應用夏普GP2Y0A02YK0F紅外測距傳感器和PCF8591 A/D轉換芯片以及單片機將測距信息的模擬信號轉換成數(shù)字信號并傳遞給上位機，使上位機接收到機器人周圍環(huán)境的信息，從
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