塔機空間模型的建立和遠程監(jiān)控平臺系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、塔機以其獨有的功能在工程建設(shè)中有著無法替代的作用。塔機事故一旦發(fā)生則會造成重大的人員傷亡和嚴(yán)重的財產(chǎn)損失。為此,防止塔機事故發(fā)生,實現(xiàn)塔機安全運行具有重大實際意義。本文以多塔機協(xié)同作業(yè)的空間避障及塔機遠程監(jiān)控為背景,建立了塔機空間位姿模型和運動模型,研究了多塔機協(xié)同作業(yè)的主動避障控制,在此基礎(chǔ)上,開發(fā)了塔機安全遠程監(jiān)控系統(tǒng)。該研究具有重要的實際工程應(yīng)用價值。針對塔機空間避障問題,本文運用機器人運動學(xué)模型的方法,建立了適用于各種機型的塔機

2、空間位姿模型和運動模型,在此基礎(chǔ)上,運用主動避障思想,提出了一套規(guī)范的可適用于各種機型的塔機空間避障控制算法,它可以完整描述實際工程中各種碰撞情況,并給出了算法流程,結(jié)合平臂與動臂塔機之間的碰撞為例加以分析和說明。加強監(jiān)管是提高建筑施工安全的一項重要措施,考慮塔機實際工況,本文研究了塔機安全遠程監(jiān)控系統(tǒng)。首先分析了塔機安全遠程監(jiān)控系統(tǒng)的功能需求,設(shè)計了系統(tǒng)構(gòu)架,并對其中的遠程監(jiān)控平臺系統(tǒng)中一些重要問題進行了討論。然后從具體細(xì)節(jié)出發(fā),詳細(xì)