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文檔簡介
1、觸覺是機(jī)器人獲取環(huán)境信息的一種重要知覺形式，是機(jī)器人實現(xiàn)與環(huán)境直接作用的必需媒介。觸覺本身有很強(qiáng)的敏感能力可直接測量對象和環(huán)境的多種性質(zhì)特征。但考慮到目前傳感器原理幾乎沒有新的發(fā)現(xiàn)，有必要開發(fā)基于新的傳感原理且成本較低的觸覺傳感器。
本文研制了基于聲-電轉(zhuǎn)換原理的新型觸覺傳感器，設(shè)計了傳感器的結(jié)構(gòu)及其信號調(diào)理電路，并安裝于機(jī)械手上進(jìn)行抓取試驗，研究觸覺傳感器與不同物體間相互作用時功率譜發(fā)生變化的具體特性和規(guī)律。并通過實驗驗證、
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