一種基于二維柔性運(yùn)動輪的全方位移載平臺的研發(fā).pdf

1、移載機(jī)械作為基礎(chǔ)裝備，被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)、生活的各個領(lǐng)域。由于現(xiàn)代物流對于活動空間及生產(chǎn)中對于運(yùn)動精度和靈活性方面的要求越來越高，要求新型的移載機(jī)械能滿足小空間運(yùn)動和靈活的運(yùn)動姿態(tài)控制方面的要求。研發(fā)能夠滿足新需求的全方位移載平臺的現(xiàn)實(shí)意義非常重大。本文在借鑒國內(nèi)外現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上進(jìn)行了創(chuàng)新。分析和設(shè)計了一種新型的全方位移載平臺。本文的主要工作如下：
　　 1．通過分析國內(nèi)外在全方位運(yùn)動平臺方面的一些研究成果，設(shè)計了新型移載平

2、臺的基礎(chǔ)部件，即新型二維柔性運(yùn)動輪；
　　 2．根據(jù)全方位移載平臺的運(yùn)動特性，建立了新型二維柔性運(yùn)動輪的排布方式并以此為基礎(chǔ)建立了運(yùn)動學(xué)模型，分析了全向移載平臺靈活運(yùn)動的可行性；
　　 3．根據(jù)實(shí)際運(yùn)動要求以新型全方位移載平臺使用的新型二維柔性運(yùn)動輪作為全向移載平臺動力傳輸?shù)淖罱K環(huán)節(jié)，建立了全向運(yùn)動平臺的傳動系統(tǒng)；
　　 4．對新型全向移載平臺傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析、選擇相應(yīng)的動力源、動力輸出元器件及相關(guān)的輔助元