2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩114頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、讓機(jī)器人更為人性化地為人類(lèi)服務(wù)是人類(lèi)社會(huì)發(fā)展的內(nèi)在動(dòng)力,而集多項(xiàng)學(xué)科與交叉技術(shù)的機(jī)器人技術(shù)是實(shí)現(xiàn)這一偉大理想的橋梁。 機(jī)器人研究的首要問(wèn)題是建立恰當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)模型,經(jīng)典的方法為齊次坐標(biāo)與D-H參數(shù)描述法,該法從廣義坐標(biāo)的角度入手,是一種宏觀(guān)的全局的坐標(biāo)描述。然而,欲抓住機(jī)器人“運(yùn)動(dòng)”的本質(zhì)屬性,就需要從微觀(guān)局部的特性揭示其本質(zhì),旋量理論及李代數(shù)計(jì)算是一種恰當(dāng)?shù)臉?gòu)架。本文正是從旋量理論入手,意在對(duì)機(jī)器人“運(yùn)動(dòng)”的本質(zhì)屬性加以揭示,是對(duì)

2、經(jīng)典方法的有效補(bǔ)充,具有重要的理論意義和應(yīng)用前景。 首先,應(yīng)用李代數(shù)、旋量理論描述了機(jī)械操作臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系。利用符號(hào)遞推軟件Mathematica進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系算法的實(shí)現(xiàn);隨后基于運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系,建立了機(jī)械操作臂的雅可比矩陣并進(jìn)行了奇異性分析和仿真,為機(jī)械操作臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。 其次,將旋量理論應(yīng)用到了機(jī)械操作臂的動(dòng)力學(xué)建模過(guò)程中。本文全面系統(tǒng)地對(duì)動(dòng)力學(xué)建模的拉格朗日方法、牛頓-歐拉方法及凱恩方法進(jìn)行了分析和比較。這

3、些方法雖然物理上完全等價(jià),但在計(jì)算效率上并不等同,其中牛頓-歐拉遞推動(dòng)力學(xué)建模方法的計(jì)算效率最高,計(jì)算量為O(n),與機(jī)械操作臂的自由度數(shù)成正比。而旋量方法更有助于形成遞推的高效動(dòng)力學(xué)建模,因而將旋量理論融合到這些方法當(dāng)中,推動(dòng)了遞推算法的發(fā)展。本文進(jìn)一步將串聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模擴(kuò)展到并聯(lián)機(jī)構(gòu)(四桿機(jī)構(gòu))的動(dòng)力學(xué)建模當(dāng)中。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模的目的之一是優(yōu)化控制,因此本文在得到動(dòng)力學(xué)模型之后,進(jìn)一步對(duì)機(jī)械操作臂進(jìn)行了基于模型控制的研究,

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論