四軸臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和廣泛運(yùn)用，強(qiáng)有力地推進(jìn)了工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步。同時(shí)現(xiàn)代化的大生產(chǎn)對(duì)臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人的實(shí)時(shí)性、精確性和可操作性都提出了更高的要求。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)作為臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人核心組成部分，在很大程度上決定了機(jī)器人性能。針對(duì)目前臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差、可拓展性低、編譯效率不高等問題，本文在對(duì)不同運(yùn)動(dòng)控制方案進(jìn)行對(duì)比的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了一套基于專用運(yùn)動(dòng)控制芯片的四軸臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　本文以臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

2、的實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)，對(duì)臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了以下研究:第一部分是構(gòu)建以專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制芯片為核心的硬件系統(tǒng)，采用PCL6143運(yùn)動(dòng)控制芯片來(lái)完成對(duì)四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的實(shí)時(shí)精確控制，運(yùn)用Motionnet高速串行通訊總線實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)和上位機(jī)的通訊連接。第二部分結(jié)合臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人控制場(chǎng)合特點(diǎn)，參考已有編程語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了完備正交、簡(jiǎn)潔高效的工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言即IRL語(yǔ)言(Industrial Robot language)。第三部分是IRL語(yǔ)言解釋