三維形貌測量中傳感器距離快速測量和特征匹配技術研究.pdf

1、三維形貌視覺測量成為了測量領域一個新的重要的研究方向。許多學者開展了大量的相關研究，但視覺傳感器位姿調(diào)整不方便，特征匹配算法復雜或誤匹配率高的問題還是沒有得到很好地解決。
　　 本文針對存在的這兩個問題，在已有的立體視覺傳感器架構的基礎上，引入了視覺傳感器距離快速測量模塊，并研究了基于單應性約束的特征匹配技術。
　　 視覺傳感器距離快速測量模塊基于脈沖激光測距原理實現(xiàn)，主要包括脈沖激光發(fā)射器，脈沖激光接收器，數(shù)字計時電路

2、的設計?？紤]脈沖式激光測距的精確性，脈沖激光發(fā)射器產(chǎn)生具有30ns脈寬、10ns上升沿的激光脈沖。并相應地設計了高增益帶寬，低噪聲的脈沖激光接收電路，同時為減小漂移誤差的影響，加入了時點鑒別電路，計時電路部分使用了TDC-GP2計時芯片來進行時間測量，計時精度達到65ps。實驗結果表明，距離測量模塊能有很好的線性，測量精度能夠達到4cm以內(nèi)，能基本滿足視覺傳感器距離的測量要求。
　　 射影平面空間的單應將一個射影平面上的點x映射