嵌入式運動控制器及相關(guān)軟件開發(fā).pdf

1、運動控制器是運動控制系統(tǒng)的核心和關(guān)鍵，有著廣泛的應用。國內(nèi)運動控制器所采用的硬件平臺和國外產(chǎn)品相比沒有太大的差距，有的甚至更加先進。歐美運動控制器的優(yōu)點是它提供了許多先進的控制算法。另外，國內(nèi)很多運動控制器提供給用戶的運動控制函數(shù)，而國外的運動控制器很多都提供指令集，這使得用戶應用開發(fā)變的很容易。
　　本課題研究的主要任務是在分析和總結(jié)國內(nèi)外運動控制器的基礎(chǔ)上，吸收先進的微電子技術(shù)、嵌入式技術(shù)，并借鑒國外運動控制器的一些優(yōu)點，開發(fā)

2、出一套基于ARM嵌入式的雙軸運動控制器。
　　本文所設(shè)計的運動控制器相比現(xiàn)在國內(nèi)其他雙軸運動控制器有以下優(yōu)點：將電源模塊加入到運動控制器，使得用戶直接用220V或者110V電源就可以驅(qū)動控制器，而不用再用其他的電源轉(zhuǎn)換設(shè)備，同時也降低了用戶成本；本文在傳統(tǒng)DDA插補法基礎(chǔ)上通過動態(tài)選擇寄存器位數(shù)以及置寄存器最高位為1使直線插補誤差小于1個脈沖當量，圓弧插補誤差小于兩個脈沖當量，而且插補速度大幅提升，進給脈沖更加均勻；在加減速方面，

3、本文提出了一種時間片算法，使得大于4K的誤差小于一個時間片；最后本文提供了一個簡單、實用、具備基本控制功能的指令集。
　　本文的主要工作內(nèi)容包括：
　　1.根據(jù)運動控制器的工作原理，確定控制器的一些主要性能與技術(shù)指標，提出運動控制器的總體設(shè)計方案，并對一些功能模塊進行簡要的規(guī)劃。
　　2.依據(jù)方案，設(shè)計出以32位ARM微處理器LPC2294為核心的主控制器。
　　3.對運動控制器的常用插補算法進行研究，給出直線插