機器人輔助運動功能康復虛擬環(huán)境設計與實驗研究.pdf

1、運動康復醫(yī)學的最新研究成果表明，患者積極主動地參與運動康復訓練有助于提高康復訓練效果。將虛擬現(xiàn)實技術應用于機器人輔助運動康復治療，使得患者在康復訓練的同時，不僅能夠從中獲取豐富的視、聽覺刺激，還能夠從中獲取足夠的沉浸感和力觸覺臨場感。
　　基于以上研究背景，本文開展了機器人輔助運動功能康復虛擬環(huán)境設計與實驗研究，具體工作如下：
　　首先，對腦卒中導致偏癱的原因及偏癱康復的理論依據進行了深入的學習，確立機器人輔助運動功能康復虛

2、擬環(huán)境系統(tǒng)的總體結構和設計方案。
　　其次，針對不同治療期的患者設計出相應難度等級和具有高沉浸感的虛擬訓練任務，分別對偏癱患者肘部屈曲伸展功能與腕、指關節(jié)屈曲運動的協(xié)調性進行強化訓練。
　　再次，根據時空相關性原理采用鄰近三角面片有序搜索方法對碰撞檢測算法進行優(yōu)化，在結點包圍盒更新之前加入預處理階段，通過建立相鄰面片搜索樹方法來縮小包圍盒的更新規(guī)模，提高碰撞檢測算法執(zhí)行效率。
　　最后，以Omega.7力反饋控制器為硬