?；愤\輸工況并聯(lián)機器人可視化輸入系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著工業(yè)的快速發(fā)展，?；愤\輸安全也越來越顯出其重要性。本課題作為國家863重大專項的子課題“?；愤\輸工況仿真與模擬技術(shù)”的一個重要部分，針對離線仿真的不足，建立?；愤\輸工況并聯(lián)機器人可視化輸入系統(tǒng)，以實現(xiàn)對運動模擬器的實時信號輸入。
　　在充分考慮影響汽車運動狀態(tài)的操縱輸入量的基礎(chǔ)上，建立包括車輛運動學(xué)模型、操控穩(wěn)定性模型的近似4自由度汽車動力學(xué)模型，并對其進行仿真研究，驗證了所建模型的合理有效性。為視景仿真系統(tǒng)中汽車位姿的

2、計算提供了理論基礎(chǔ)。
　　在危化品運輸工況虛擬場景建模方面，考慮到仿真的實時性要求，采用MultiGen Creator建立虛擬場景（包括天空、道路、建筑物、樹木及交通標(biāo)志模型）、運輸罐裝車。使用實時視景的優(yōu)化技術(shù)對虛擬場景進行處理，以提高場景生成的實時性。
　　基于MFC和Vega，建立運輸工況視景系統(tǒng)，該系統(tǒng)能實現(xiàn)多通道、視點切換、碰撞檢測、地形跟隨等功能，并能與運動模擬器實現(xiàn)的數(shù)據(jù)實時交換。進行碰撞檢測分析研究，采用包