基于OpenGL的工業(yè)機(jī)器人操作可視化研究.pdf

1、機(jī)器人是人類20 世紀(jì)最偉大的發(fā)明之一。讓機(jī)器人更為人性化地為人類服務(wù)是人類社會發(fā)展的內(nèi)在動力，而集多項學(xué)科與交叉技術(shù)的機(jī)器人技術(shù)是實現(xiàn)這一偉大理想的橋梁。機(jī)器人仿真，尤其是可視化仿真在機(jī)器人研究與應(yīng)用中發(fā)揮著重要的作用。因此，尋求簡單而有效的方法來實現(xiàn)機(jī)器人的可視化仿真，具有重要的意義。本文系統(tǒng)的論述了基于OpenGL 的工業(yè)機(jī)器人三維可視化仿真實現(xiàn)的相關(guān)理論、技術(shù)和算法。 首先，對機(jī)器人的運動學(xué)進(jìn)行了深入的研究，利用符號軟件

2、Mathematica 建立了6R 工業(yè)機(jī)器人的運動學(xué)模型，并且給出了具有代表性的Puma560 機(jī)器人運動學(xué)反解的符號表達(dá)式，為系統(tǒng)仿真提供了算法基礎(chǔ)。 其次，系統(tǒng)的論述了OpenGL 以及三維可視化的相關(guān)理論，技術(shù)和應(yīng)用。詳細(xì)說明了可視化仿真所涉及到的主要技術(shù)，包括可視化映射技術(shù)，數(shù)據(jù)管理與操縱技術(shù)，人機(jī)界面技術(shù)，系統(tǒng)實現(xiàn)技術(shù)。說明了如何在MFC 中使用OpenGL 以及使用過程中的應(yīng)該注意的問題。 最后，根據(jù)上述理