基于序單開鏈法的并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)分析程序化研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文基于序單開鏈機構(gòu)結(jié)構(gòu)理論,引入鄰接矩陣來描述空間機器人機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu),并研究其結(jié)構(gòu)自動分解的相關程序?qū)崿F(xiàn)原理和算法。
　　 主要研究內(nèi)容:(1)對空間機構(gòu)結(jié)構(gòu)的數(shù)學描述方法進行了探討,提出了一種新的空間機構(gòu)鄰接矩陣表達式及自動提取拓撲特征信息的算法。該表達式能夠完整得到空間機構(gòu)的全部信息,并便于計算機的存儲、識別和運算。(2)提出了適合程序?qū)崿F(xiàn)的計算機構(gòu)自由度和方位特征方程的算法,列出了空間機構(gòu)常用運動鏈的方位特征方程表,便

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