基于旋量的SCARA工業(yè)機器人精度研究.pdf

1、工業(yè)機器人的精度是衡量工業(yè)機器人的重要指標之一，對機器人的設計、生產及應用也起著較為決定性的作用。現階段我國國內機器人的精度與國外較成熟的機器人相比還有較大的差距，所以對工業(yè)機器人的精度分析，探討影響工業(yè)機器人精度的各誤差源及其影響形式有著重要而深遠的意義。本文基于旋量理論對工業(yè)機器人進行了相關精度的分析。主要研究內容如下：
　　 1、基于運動學模型，分析了結構誤差和傳動誤差對機器人末端執(zhí)行器的精度影響并建立誤差模型，以SCAR

2、A工業(yè)機器人為例，分析在各誤差源影響下的SCARA工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的位姿誤差。通過分析得出對SCARA工業(yè)機器人精度影響較大的因素，并得出各誤差源對其精度影響的主要表現形式，為不同應用類型的工業(yè)機器人設計制造提供理論依據和數據支持，減少制造成本并提高設計效率。
　　 2、分析工業(yè)機器人在慣性力、重力等影響下的桿件變形誤差對末端執(zhí)行器的影響。把機器人系統(tǒng)的慣性力等看作外力，將系統(tǒng)變?yōu)橐粋€靜力系統(tǒng)并運用旋量理論對機器人系統(tǒng)進行剛

3、度分析，得出桿件變形對機器人精度影響的大小和形式，為現代高速、輕量化工業(yè)機器人的設計指導方向。
　　 3、對影響機器人精度的靜態(tài)因素和動態(tài)因素進行了綜合與分析，得出在綜合影響下的機器人位姿誤差情況。在工業(yè)機器人的設計及制造裝配過程中，通過控制靜態(tài)精度的誤差方向，可以中和動態(tài)誤差造成的影響，從而提高機器人末端執(zhí)行器的綜合誤差。
　　 4、分析誤差源對工業(yè)機器人所造成的誤差空間，對影響工業(yè)機器人精度的誤差源進行靈敏度分析，分