自動化物流AGV系統(tǒng)的定性仿真建模及算法研究.pdf

1、自動導向車(AGV)系統(tǒng)是根據(jù)接收到的物料搬運任務,合理調(diào)度車輛,在智能交通管理控制下,沿規(guī)定的路線自動高效地完成物料搬運任務,并實時調(diào)度小車的自動控制系統(tǒng).本文用定性方法來仿真物流系統(tǒng)中的AGV運行情況,并對AGVS進行了動畫仿真.定性仿真以非數(shù)字手段通過定性模型推導系統(tǒng)的定性行為描述,定性算法在理論和應用上發(fā)展的最成熟的是樸素物理方法,而其中又以B.J.Kuipers基于約束的用定性微分方程描述的QSIM算法最有影響,本文采用了在Q

2、SIM算法基礎上發(fā)展而來的定性和定量結合的方法對AGV系統(tǒng)進行了分析,對AGV的優(yōu)化調(diào)度建立可行的數(shù)學模型,并用上述方法進行求解.本文采用統(tǒng)一建模語言UML對AGV系統(tǒng)進行建模,UML是一個通用的可視化建模語言,利用面向?qū)ο蟮慕７椒?得到了體現(xiàn)靜態(tài)關系的任務管理、車輛管理、交通管理以及車輛仿真系統(tǒng)的用例圖,以及體現(xiàn)動態(tài)關系的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖,它們的設計符號被解釋為C++程序代碼.本文的軟件實現(xiàn)采用Delpi、C++混合編程,核心的定性算法部