新型仿生步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人已經(jīng)日趨走進(jìn)人類生活，但是這些機(jī)器人作業(yè)方式單一、缺乏變化。隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，新的任務(wù)和新的需求對(duì)機(jī)器人的性能提出了更高的要求。在35億年的進(jìn)化過(guò)程中，生物體發(fā)展了靈巧的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)敏的運(yùn)動(dòng)模式，這成為機(jī)器人發(fā)展取之不盡的知識(shí)源泉。仿生步行機(jī)器人就是在這樣一種形式下發(fā)展起來(lái)的。仿生步行機(jī)器人模擬足類生物的運(yùn)動(dòng)方式，使機(jī)器人從傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)環(huán)境的定點(diǎn)作業(yè)中走出來(lái)，向未來(lái)發(fā)展中的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境發(fā)展，完成人類未知或者已知而不能達(dá)到的探測(cè)、檢查

2、與作業(yè)。仿生步行機(jī)器人研究已經(jīng)成為機(jī)器人學(xué)中一個(gè)引人注目的領(lǐng)域。
　　 論文設(shè)計(jì)了具有六條單自由度、結(jié)合輪式和腿式結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的柔順足的機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人結(jié)構(gòu)仿生；按照仿生控制體系的物理模型，設(shè)計(jì)了具備仿生控制特征的步行機(jī)器人控制系統(tǒng)方案，在此基礎(chǔ)上，明確了采用DSP作為核心控制器進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)層系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)；通過(guò)建立機(jī)器人坐標(biāo)系，對(duì)機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性進(jìn)行描述，并確立了機(jī)器人直線行走步態(tài)；根據(jù)仿生步行機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制的要求，