新型仿生步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩64頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、機(jī)器人已經(jīng)日趨走進(jìn)人類生活,但是這些機(jī)器人作業(yè)方式單一、缺乏變化。隨著社會(huì)的不斷發(fā)展,新的任務(wù)和新的需求對機(jī)器人的性能提出了更高的要求。在35億年的進(jìn)化過程中,生物體發(fā)展了靈巧的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)敏的運(yùn)動(dòng)模式,這成為機(jī)器人發(fā)展取之不盡的知識(shí)源泉。仿生步行機(jī)器人就是在這樣一種形式下發(fā)展起來的。仿生步行機(jī)器人模擬足類生物的運(yùn)動(dòng)方式,使機(jī)器人從傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)環(huán)境的定點(diǎn)作業(yè)中走出來,向未來發(fā)展中的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境發(fā)展,完成人類未知或者已知而不能達(dá)到的探測、檢查

2、與作業(yè)。仿生步行機(jī)器人研究已經(jīng)成為機(jī)器人學(xué)中一個(gè)引人注目的領(lǐng)域。
   論文設(shè)計(jì)了具有六條單自由度、結(jié)合輪式和腿式結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的柔順足的機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人結(jié)構(gòu)仿生;按照仿生控制體系的物理模型,設(shè)計(jì)了具備仿生控制特征的步行機(jī)器人控制系統(tǒng)方案,在此基礎(chǔ)上,明確了采用DSP作為核心控制器進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)層系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù);通過建立機(jī)器人坐標(biāo)系,對機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性進(jìn)行描述,并確立了機(jī)器人直線行走步態(tài);根據(jù)仿生步行機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制的要求,

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論