2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩71頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、針對(duì)臨床上傳統(tǒng)消化道內(nèi)窺鏡和膠囊內(nèi)鏡存在的主要問題,研究了一種用于人體腸道診查的微型膠囊機(jī)器人系統(tǒng),試圖探索一種腸道微創(chuàng)、無創(chuàng)診療的新途徑。本文針對(duì)腸道內(nèi)環(huán)境設(shè)計(jì)了高效的微型驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),使膠囊機(jī)器人的可吞服性成為可能,并結(jié)合本實(shí)驗(yàn)室其他科研成果——無線通訊與供能技術(shù)——解決機(jī)器人由于拖纜不能深入人體的問題。驅(qū)動(dòng)方式的選擇是研制人體腸道診療機(jī)器人首要問題。本文在對(duì)人體腸道環(huán)境特點(diǎn)做了深入研究的基礎(chǔ)上,首先介紹了國內(nèi)外有關(guān)胃腸道機(jī)器人的現(xiàn)狀,

2、分析并對(duì)比了其中主要幾種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)以及其未能繼續(xù)深入研究的原因。然后從動(dòng)力學(xué)和人體安全性角度,對(duì)足式運(yùn)動(dòng)—蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng),氣壓驅(qū)動(dòng)—機(jī)械驅(qū)動(dòng),摩擦力驅(qū)動(dòng)—反沖力驅(qū)動(dòng)等方式進(jìn)行了對(duì)比分析,得出了結(jié)構(gòu)緊湊,驅(qū)動(dòng)力較大,穩(wěn)定性最好的運(yùn)動(dòng)方式——基于液壓驅(qū)動(dòng)的雙電機(jī)仿尺蠖運(yùn)動(dòng)。該驅(qū)動(dòng)器利用兩個(gè)直流無刷電機(jī)作為動(dòng)力源,經(jīng)過減速器和絲桿螺母機(jī)構(gòu)把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng),而后輸出油囊的徑向擴(kuò)張和收縮、膠囊的伸長和縮短,并按照一定的時(shí)序配合實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人

3、的運(yùn)動(dòng)步態(tài),驅(qū)動(dòng)器可以執(zhí)行前進(jìn)、后退、停止等動(dòng)作。為了克服液壓驅(qū)動(dòng)與“無線”的沖突,本文研制了機(jī)器人采用油泵單次沖壓實(shí)現(xiàn)油囊徑向伸縮的方式,并特別設(shè)計(jì)了油泵和油囊。在油囊的設(shè)計(jì)中,兼顧油囊和油泵的體積比例1:2,充分考慮油囊與腸道組織的摩擦力,粘合度等因素,最大限度增加油囊與腸壁在壓合時(shí)的壓力以及摩擦力。與實(shí)驗(yàn)室其他項(xiàng)目組合作,設(shè)計(jì)了適應(yīng)本系統(tǒng)的無線通訊子模塊和無線供能子模塊。獨(dú)立設(shè)計(jì)完成了包含無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和單片機(jī)在內(nèi)的控制模塊。通過

4、這三個(gè)模塊和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了膠囊機(jī)器人的信息采集與運(yùn)動(dòng)控制從“有線”到“無線”的跨越,并保證了對(duì)其不間斷的供能。組裝完成的機(jī)器人樣機(jī)在收縮狀態(tài)下,外徑為Φ13mm,長度40mm,滿足可吞服的基本要求。為了驗(yàn)證膠囊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的有效性和能量傳輸?shù)目煽啃?我們?cè)O(shè)計(jì)了一系列實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,膠囊機(jī)器人在直徑為Φ15mm~Φ20mm的橡膠軟管中輸出較大的前進(jìn)驅(qū)動(dòng)力,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度約為45mm/min,任意方向均無明顯步距損失;膠囊機(jī)器人在豬

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論