膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人微驅(qū)動及控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、由于推進(jìn)式內(nèi)窺鏡的檢查方式常會引起消化道疾病患者不適。特別是對小腸出血性疾病的病灶，推進(jìn)式內(nèi)窺鏡更是會引起極大的痛苦。膠囊內(nèi)窺鏡檢查方式實現(xiàn)了全消化道檢測的“微創(chuàng)無創(chuàng)”，并解決了小腸病變檢查難的問題。然而，膠囊內(nèi)窺鏡僅僅依靠胃腸道自然蠕動力遍歷人體全消化道無法進(jìn)行有效控制。 基于此，采用直流電機(jī)螺旋驅(qū)動和形狀記憶合金(SMA)兩種驅(qū)動方案，開發(fā)兩種不同膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人運(yùn)動機(jī)構(gòu)，設(shè)計了兩種方案的膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人無線控制電路，并進(jìn)行

2、了驅(qū)動實驗。 首先，分析了SMA微驅(qū)動特性、工作原理、本構(gòu)模型，建立了電加熱驅(qū)動方式的數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行仿真實驗研究。 其次，在介紹MSP430單片機(jī)外圍電路模塊的基礎(chǔ)上，完成了膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人無線控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計和軟件編程。 最后，進(jìn)行了膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人直流電機(jī)螺旋驅(qū)動實驗和SMA微驅(qū)動實驗。模擬實驗顯示，提出的驅(qū)動方法切實可行，進(jìn)一步對直流電機(jī)螺旋驅(qū)動和SMA微驅(qū)動比較可知，SMA微驅(qū)動具有很強(qiáng)的驅(qū)動力，

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