基于機械放大式機構(gòu)的PZT(微)納米驅(qū)動位移的傳感檢測與感知研究.pdf

1、本文是以國家自然科學基金重點項目“納米環(huán)境中機器人化操作的理論體系與實現(xiàn)方法”為研究背景，以中國科學院合肥智能機械研究所機器人傳感器實驗室多年來在力傳感器和測力平臺的研究工作為基礎(chǔ)，進行能獲取PZT實時驅(qū)動位移信息的傳感器的研制。 本文的主要研究內(nèi)容如下： 1.檢測PZT驅(qū)動位移的機械放大式傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計原理：根據(jù)PZT驅(qū)動器的高剛度，驅(qū)動力大，驅(qū)動位移小等特點，設(shè)計并加工制造了一種基于柔性鉸鏈的機械放大結(jié)構(gòu)的位移檢測傳

2、感器。并且在有限的時間內(nèi)先后完成了第二代、第三代傳感器的設(shè)計、制造及其實驗測試。 2.傳感器數(shù)學模型建立：由于傳感器的造型復雜，影響性能的因素較多，所以需要構(gòu)建精確的數(shù)學模型。本文從簡化模型到精確數(shù)學模型，采用數(shù)學、力學方法推導出了精確的數(shù)學模型，對了解傳感器、設(shè)計制造傳感器提供了堅實的理論基礎(chǔ)。 3.傳感器性能測試平臺搭建及實驗結(jié)果分析：針對傳感器系統(tǒng)要進行實時、高速的信號采集、分析和雙向通訊的特點。下位機AD采集和總