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1、該文針對工業(yè)機(jī)器人中廣泛存在的問題,即重復(fù)精度高而絕對精度低的問題,通過對工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)建模、誤差等理論的分析,提出了校準(zhǔn)方法;利用MOTOMANSV3進(jìn)行運(yùn)動學(xué)校準(zhǔn)的實(shí)驗(yàn)與仿真研究,以提高工業(yè)機(jī)器人絕對精度.機(jī)器人校準(zhǔn)是一個集建模、測量、機(jī)器人實(shí)際參數(shù)辨識、誤差補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)于一體的過程.該文先討論經(jīng)典的運(yùn)動學(xué)模型,解釋該模型在機(jī)器人校準(zhǔn)中的缺點(diǎn),然后引入其他模型.該文總結(jié)出適合運(yùn)動學(xué)校準(zhǔn)的模型的兩個必備特性:完備性和參數(shù)連續(xù)性,即模型必
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