基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器軟件設(shè)計(jì)及其應(yīng)用系統(tǒng)的可靠性研究.pdf

1、本文基于自主研發(fā)的DSP型運(yùn)動(dòng)控制器，設(shè)計(jì)開發(fā)了單針電腦絎縫專用運(yùn)動(dòng)控制軟件。設(shè)備的實(shí)際運(yùn)行測(cè)試表明，對(duì)于機(jī)電一體化系統(tǒng)，整體可靠性與軟件、硬件及機(jī)械設(shè)備特性均密切相關(guān)，因此本文還對(duì)如何提高該類運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的整體可靠性進(jìn)行研究。 本論文主要完成了以下幾個(gè)方面的工作： 針對(duì)電腦絎縫機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，提出了一種基于UML模型的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制軟件設(shè)計(jì)方法。通過(guò)對(duì)單針電腦絎縫運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)用例分析，構(gòu)建系統(tǒng)靜態(tài)圖，包括用例圖、實(shí)現(xiàn)

2、圖和狀態(tài)圖；通過(guò)對(duì)絎縫對(duì)象進(jìn)行分析，建立系統(tǒng)動(dòng)態(tài)圖，以活動(dòng)圖的方式描述了絎縫運(yùn)動(dòng)過(guò)程；利用實(shí)時(shí)擴(kuò)展的順序圖對(duì)關(guān)鍵實(shí)時(shí)性交互過(guò)程進(jìn)行設(shè)計(jì)和分析。 構(gòu)建了四軸位置同步控制模式。利用DSP基于位置的同步控制實(shí)現(xiàn)了絎縫過(guò)程中X軸、Y軸、針和梭的四軸同步。通過(guò)改變PWM模值來(lái)控制針、梭電機(jī)轉(zhuǎn)速，同時(shí)以動(dòng)態(tài)脈沖分配方式控制X、Y軸運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)絎縫運(yùn)動(dòng)步距均勻，并通過(guò)構(gòu)造加減速曲線來(lái)實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速，降低機(jī)械諧振。 針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在工程領(lǐng)