一種新型桁架結(jié)構(gòu)數(shù)控機床運動學(xué)和誤差分析的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、東北大學(xué)碩 1 : 論文摘 要本文以中科院沈陽自 動化所研制的一種并聯(lián)機構(gòu)— 新型析架結(jié)構(gòu)數(shù)控機床的樣機為模型,主要研究它的正逆運動學(xué)的建模與 求解、 工作空間分析、 誤 差 分 析 與 補 償 等 問 題 嶂先 給 出 了 運 動 學(xué) 逆 問 題 的 解 析 表 達 式 , 然 后 對 運 動學(xué)正問 題分別采用代數(shù)和數(shù)值兩種方法對其進行求解:在代數(shù)方法方面,利用析配消元法及符號 運算將正問 題簡化為求解一個只含一個未知數(shù)的犯 次多項式

2、方程,在數(shù)值方法方面, 利用牛頓迭代法給出正問 題的一個快速算法,完 全滿足實時 控制的 要求。 在工作空間 分析中, 通過考慮實際 操作中的各 種約束,從而建立了 極限 邊界數(shù)值搜索算法,我們給出 操作器姿態(tài)一定時的工作空間 邊界曲 線。 在誤 差分析與 補 償方面, 我們利 用D e n a v i t - H a r t e n b e r g 方 法將研究對象轉(zhuǎn)換為空間閉 環(huán)機構(gòu), 針對誤差源中的幾何誤差因素,首次提出了一種機構(gòu)

3、位姿誤差的分析方法, 討論了各種構(gòu)件對位姿精度的影響,同時 利 用 樣 條 函 數(shù) 給 出 了 一 種 , 卜 償 方 叮關(guān) 健 詞:新型析 控機床,并聯(lián)機器人, 機構(gòu)運動學(xué),工作空間誤差分析,誤差辛一 1 一東北大學(xué)碩 卜 論文 第一 帝 引 高第一章 引言1 . 1 并 聯(lián) 機 器 人的 簡 介自 古以 來, 人類就幻想能有一 種擬人的機械代替人從事各種復(fù)雜的勞動。隨 著人 類文明的 不斷 進步, 這 個夢想逐 漸成為了 現(xiàn)實。 從

4、中 國 三國 時 期諸葛亮發(fā)明的 “ 木牛流馬” ,1 9 2 0 年捷克作家查培克手下的r o b o t , 到如今各式各樣的機器人, 人類在新生產(chǎn)力、 新技術(shù)的發(fā)展下,正擺脫各種束縛, 使夢想成真。人類新科技的 產(chǎn)生不是憑空想象出 來的, 它受客觀生產(chǎn)發(fā)展水平的限制。因此, 直到1 9 4 5 年世界上出 現(xiàn)了 第一臺電 子計算機后, 1 9 6 1 年美國U n i m a t i o n公司才推出 第一臺實用的工業(yè)機器人。由于

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