微機直流伺服系統(tǒng)的設(shè)計與研究.pdf

1、半個世紀來，直流伺服控制系統(tǒng)己經(jīng)在精密數(shù)控機床、加工中心、機器人等領(lǐng)域得到了廣泛的應用。隨著伺服電動機技術(shù)、電力電子技術(shù)、計算機控制技術(shù)的發(fā)展，使得伺服控制系統(tǒng)朝著控制電路數(shù)字化和功率器件的模塊化的方向發(fā)展。本文介紹了微機直流伺服系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計方案。硬件設(shè)計主要包括：總體方案設(shè)計、單片機應用系統(tǒng)設(shè)計、驅(qū)動電路設(shè)計和測量電路設(shè)計。單片機應用系統(tǒng)采用了基于總線的模塊式單片機通用開發(fā)設(shè)計方案，配置靈活，可根據(jù)需要組合成各種應用系統(tǒng)。功率

2、驅(qū)動采用KAXPWM伺服放大器模塊，使系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡潔、性能可靠的特點，可以滿足不同結(jié)構(gòu)的直流伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計要求。軟件編制采用模塊化的設(shè)計方式，主要包括主程序設(shè)計、鍵盤顯示器管理程序、TO中斷服務(wù)(采樣定時控制)程序及數(shù)字控制算法程序的設(shè)計。在出現(xiàn)了許多新型控制規(guī)律的今天，PID控制仍是應用最廣泛的一種。本文首先討論了基本PID控制算法、參數(shù)整定及PID控制直流伺服系統(tǒng)的實現(xiàn)方法。實驗表明，基本PID控制在控制系統(tǒng)中已經(jīng)能夠取得基本