微小型機(jī)器人視覺導(dǎo)航道路檢測(cè)跟蹤算法的研究.pdf

1、履帶式地面移動(dòng)機(jī)器人，是一種能夠在道路和野外連續(xù)地、實(shí)時(shí)地自主運(yùn)動(dòng)的小型智能移動(dòng)系統(tǒng)。在移動(dòng)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)研究中，導(dǎo)航技術(shù)是其核心技術(shù)之一，也是其實(shí)現(xiàn)真正的智能化和完全的自主移動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。其中視覺導(dǎo)航需要實(shí)時(shí)檢測(cè)行駛環(huán)境，從而確定移動(dòng)機(jī)器人的可行駛道路區(qū)域，使得移動(dòng)機(jī)器人能夠在無人操縱的情況下自主安全平穩(wěn)地行駛。 本文主要研究微小型移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航中的道路檢測(cè)與跟蹤問題，其中圖像修復(fù)、彩色道路圖像分割與路邊檢測(cè)與跟蹤是

2、重點(diǎn)與難點(diǎn)部分。對(duì)因逆光引起的受損圖像，本文結(jié)合基于徑向基函數(shù)的圖像修復(fù)方法和基于曲線曲面演化的圖像插值方法并進(jìn)行了簡(jiǎn)化，使用基于曲線擬合與插值的方法，修復(fù)由逆光引起的白光區(qū)域，得到較為滿意的結(jié)果。針對(duì)環(huán)境復(fù)雜多變、且路面上分布有雜亂大理石塊的彩色道路圖像，本文采用改進(jìn)的多顏色空間上的區(qū)域生長方法，結(jié)合RGB顏色空間和HSI顏色空間自動(dòng)在道路區(qū)域上進(jìn)行生長，得到理想的二值圖像。對(duì)分割得到的二值圖像運(yùn)用鏈碼跟蹤方法提取道路邊緣，采用Hou