移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)道路檢測(cè)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)航車輛（Automatic Guided Vehicle，AGV）是一種依循地面上的標(biāo)志、線路前進(jìn)，或是根據(jù)視覺(jué)或雷達(dá)尋找路徑的自主移動(dòng)機(jī)器人。路徑識(shí)別是AGV需要解決的關(guān)鍵性問(wèn)題，科學(xué)家們針對(duì)這個(gè)問(wèn)題做了大量的探索，隨著機(jī)器視覺(jué)和模式識(shí)別學(xué)科的發(fā)展以及光學(xué)設(shè)備的普及，使用視覺(jué)信號(hào)識(shí)別道路以其較少的花費(fèi)以及強(qiáng)大的處理能力，吸引越來(lái)越多的人參與到這個(gè)研究領(lǐng)域里來(lái)。在充分閱讀國(guó)內(nèi)外視覺(jué)導(dǎo)航研究文獻(xiàn)的前提下，本文研究并實(shí)現(xiàn)了單目視覺(jué)基于

2、閾值分割和道路圖像滅點(diǎn)檢測(cè)的輔助導(dǎo)航，本文的主要研究工作有：
　　 首先，介紹了AGV發(fā)展歷史、現(xiàn)狀，分析了視覺(jué)傳感器的特點(diǎn)，調(diào)研了基于視覺(jué)的道路識(shí)別的研究現(xiàn)狀及其在現(xiàn)實(shí)中的應(yīng)用；
　　 其次，在研究經(jīng)典的圖像聚類算法的同時(shí)，掌握模式識(shí)別領(lǐng)域圖像聚類算法的最新動(dòng)態(tài)，從這些算法中汲取優(yōu)秀的圖像處理思想和一些具體辦法，為道路圖像綜合閾值分割算法的提出打下基礎(chǔ)；
　　 然后，研究對(duì)比了不同的彩色圖像分割方法，使用部分空