移動機器人視覺道路檢測的研究與實現(xiàn).pdf

1、自動導航車輛（Automatic Guided Vehicle，AGV）是一種依循地面上的標志、線路前進，或是根據(jù)視覺或雷達尋找路徑的自主移動機器人。路徑識別是AGV需要解決的關(guān)鍵性問題，科學家們針對這個問題做了大量的探索，隨著機器視覺和模式識別學科的發(fā)展以及光學設(shè)備的普及，使用視覺信號識別道路以其較少的花費以及強大的處理能力，吸引越來越多的人參與到這個研究領(lǐng)域里來。在充分閱讀國內(nèi)外視覺導航研究文獻的前提下，本文研究并實現(xiàn)了單目視覺基于

2、閾值分割和道路圖像滅點檢測的輔助導航，本文的主要研究工作有：
　　 首先，介紹了AGV發(fā)展歷史、現(xiàn)狀，分析了視覺傳感器的特點，調(diào)研了基于視覺的道路識別的研究現(xiàn)狀及其在現(xiàn)實中的應(yīng)用；
　　 其次，在研究經(jīng)典的圖像聚類算法的同時，掌握模式識別領(lǐng)域圖像聚類算法的最新動態(tài)，從這些算法中汲取優(yōu)秀的圖像處理思想和一些具體辦法，為道路圖像綜合閾值分割算法的提出打下基礎(chǔ)；
　　 然后，研究對比了不同的彩色圖像分割方法，使用部分空