大型工業(yè)行車消擺系統(tǒng)研究.pdf

1、行車作為一種運(yùn)輸工具廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)場合。但行車在運(yùn)行過程中，容易引起負(fù)載擺動，不僅降低了運(yùn)行效率而且容易引起安全事故。 為了提高工作效率，行車必須具有很好的消擺能力。目前存在的消擺方式主要分為兩類，機(jī)械方式和電子方式。其中，電子消擺作為一種主動的消擺方式，它將消擺和運(yùn)行控制結(jié)合起來考慮，可以有效率的提高行車的裝卸效率，是實現(xiàn)裝卸自動化的趨勢。 本文針對行車系統(tǒng)運(yùn)動的特點(diǎn)，采用拉格朗日方程建立了行車系統(tǒng)的動力學(xué)模型，該模

2、型完整的描述了行車系統(tǒng)的水平方向、垂直方向與前后方向的三維運(yùn)動以及由這些運(yùn)動引起的負(fù)載擺動，并給出了近似條件下的行車系統(tǒng)的線性化模型。 根據(jù)建立的系統(tǒng)模型，提出兩種消擺控制策略。其一是根據(jù)專家經(jīng)驗，借助最優(yōu)控制理論，提出一種防擺控制方法，該方法通過控制行車各階段運(yùn)行的時間或距離即可實現(xiàn)行車準(zhǔn)確定位停車與負(fù)載消擺的同步控制。其二是基于遺傳算法自適應(yīng)PID 消擺控制方法，該方法利用遺傳算法可快速全局尋優(yōu)的特點(diǎn)，獲得PID 控制器的最