版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、高新技術(shù)飛速發(fā)展的今天,對(duì)現(xiàn)代機(jī)械提出了更高的要求,比如具備輸出柔性、能夠?qū)崿F(xiàn)一機(jī)多能、滿足日益多樣化的功能需求等。傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)缺乏柔性,只能完成較單一的任務(wù);全伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)雖然具有良好的柔性,但也存在成本較高、承載能力較差的缺點(diǎn)。混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由于綜合了兩者的優(yōu)點(diǎn),成為當(dāng)前機(jī)構(gòu)學(xué)的研究熱點(diǎn)之一。
混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是一種通過(guò)多自由度合成機(jī)構(gòu)將恒速電機(jī)和伺服電機(jī)的輸入共同作為動(dòng)力源的機(jī)構(gòu)。其中,恒速電機(jī)提供主要?jiǎng)恿?,伺服電機(jī)則起運(yùn)動(dòng)
2、調(diào)節(jié)作用。縱觀國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀,當(dāng)前對(duì)混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究主要集中在平面二自由度的五桿和七桿機(jī)構(gòu)上,對(duì)于三自由度及以上的機(jī)構(gòu)還沒(méi)有涉及。
本文首次對(duì)混合驅(qū)動(dòng)平面三自由度機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究,主要內(nèi)容包括:
?。?)通過(guò)連桿類配綜合出平面三自由度的機(jī)構(gòu)構(gòu)型,結(jié)合混合驅(qū)動(dòng)方式的要求逐一進(jìn)行選擇,最后確定平面3-RRR機(jī)構(gòu)作為研究對(duì)象。
(2)對(duì)平面3-RRR機(jī)構(gòu)進(jìn)行基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,包括位姿正解、位姿逆解、雅可比矩陣求解、工
3、作空間分析等,為進(jìn)一步的深入研究打下基礎(chǔ)。
?。?)總結(jié)混合驅(qū)動(dòng)平面3-RRR機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)設(shè)計(jì)必須滿足的約束條件。利用平面單閉環(huán)連桿機(jī)構(gòu)的可裝配條件,對(duì)平面3-RRR機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件進(jìn)行了分析;通過(guò)分析具體的奇異位形,給出了避免正向奇異位形的幾何條件;最后通過(guò)一組仿真實(shí)例驗(yàn)證了分析結(jié)論。
?。?)對(duì)混合驅(qū)動(dòng)平面3-RRR機(jī)構(gòu)進(jìn)行了軌跡規(guī)劃的研究?;谀孢\(yùn)動(dòng)學(xué)分析的結(jié)論,利用三次樣條函數(shù)進(jìn)行點(diǎn)位軌跡規(guī)劃,設(shè)計(jì)了伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 混合驅(qū)動(dòng)3-RRR平面混聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究.pdf
- 平面3-RRR柔性并聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)研究.pdf
- 平面3-RRR并聯(lián)定位平臺(tái)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf
- 解耦3-RRR球面機(jī)構(gòu)的發(fā)射平臺(tái)設(shè)計(jì)與研究.pdf
- 3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)與仿真.pdf
- 基于3-RRR型高精度微動(dòng)平臺(tái)的壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)控制.pdf
- 平面3-RRR柔性并聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)及實(shí)驗(yàn)研究.pdf
- 水下機(jī)器人3-RRR矢量推進(jìn)球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究.pdf
- 3-RRR并聯(lián)微動(dòng)工作臺(tái)精度保證技術(shù)研究.pdf
- 3-RRR并聯(lián)微動(dòng)工作臺(tái)研制及其誤差分析.pdf
- rrr平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真
- 復(fù)合電流驅(qū)動(dòng)的永磁同步平面電機(jī)基礎(chǔ)研究.pdf
- 混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的研究.pdf
- 實(shí)現(xiàn)D形運(yùn)動(dòng)軌跡混合驅(qū)動(dòng)平面五桿機(jī)構(gòu)研究.pdf
- 混合驅(qū)動(dòng)合模機(jī)構(gòu)的研究.pdf
- 混合驅(qū)動(dòng)六桿機(jī)構(gòu)的研究.pdf
- 混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的綜合.pdf
- 混合驅(qū)動(dòng)七桿壓力機(jī)的基礎(chǔ)研究及計(jì)算機(jī)仿真.pdf
- 畢業(yè)設(shè)計(jì)--rrr平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真 (含全套資料)
- 交直流混合輸電系統(tǒng)基礎(chǔ)研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論