解耦3-RRR球面機(jī)構(gòu)的發(fā)射平臺(tái)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、球面機(jī)構(gòu)因其諸多優(yōu)點(diǎn)得到廣泛應(yīng)用，本文以解耦3-RRR球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)射平臺(tái)作為研究對(duì)象，進(jìn)行了理論研究與分析。
　　依據(jù)發(fā)射平臺(tái)的功能要求，對(duì)球面機(jī)構(gòu)進(jìn)行了構(gòu)型設(shè)計(jì)，根據(jù)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)建立坐標(biāo)系定義結(jié)構(gòu)參數(shù)。
　　運(yùn)用球面解析方法，對(duì)機(jī)構(gòu)的位置正反解進(jìn)行了推導(dǎo)，建立一階影響系數(shù)矩陣，并得到輸入與輸出關(guān)系圖。
　　第三條支鏈上增加球面曲柄-球面滑塊機(jī)構(gòu)用以增大最大回轉(zhuǎn)角，設(shè)計(jì)卸載結(jié)構(gòu)用以改善支鏈構(gòu)件承受力矩，然后根據(jù)機(jī)構(gòu)干涉

2、理論，采用分層裝配法在Pro/E中建立發(fā)射平臺(tái)虛擬樣機(jī)。最后，建立機(jī)構(gòu)單支鏈傳動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型，推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩與等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式，求得單支鏈系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并對(duì)單支鏈系統(tǒng)穩(wěn)定性和誤差進(jìn)行了分析。
　　定義發(fā)射平臺(tái)的動(dòng)靜態(tài)承載特性，分析了靜態(tài)承載特性在空間的分布、動(dòng)平臺(tái)繞三坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)承載性能以及結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)承載特性的影響。最后根據(jù)小位移積分疊加原理，建立了機(jī)構(gòu)的剛度矩陣，分析了角位移剛度在空間分布，為機(jī)構(gòu)進(jìn)一步完善提供一定的理論