三軸穩(wěn)定平臺(tái)中陀螺的信號(hào)處理及解耦問題研究.pdf

1、穩(wěn)定平臺(tái)是以陀螺為敏感元件，能隔離載體的角運(yùn)動(dòng)并能使被控對(duì)象按照指令運(yùn)動(dòng)的機(jī)電控制系統(tǒng)，它是進(jìn)行目標(biāo)自動(dòng)跟蹤與鎖定的關(guān)鍵設(shè)備，被廣泛應(yīng)用于航天、航空、航海和兵器等科技領(lǐng)域。隨著國(guó)防武器裝備水平的發(fā)展，現(xiàn)在對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的穩(wěn)定跟蹤精度的要求越來越高。本文對(duì)陀螺儀的信號(hào)和三軸之間的耦合問題進(jìn)行了較為深入的分析和研究。 首先，本文對(duì)實(shí)際系統(tǒng)使用的液浮積分陀螺儀建立了運(yùn)動(dòng)方程和傳遞函數(shù)模型，詳細(xì)的分析了影響陀螺儀漂移誤差的主要因素，并建立了

2、動(dòng)態(tài)漂移誤差、靜態(tài)漂移誤差的數(shù)學(xué)模型。 其次，針對(duì)陀螺儀隨機(jī)漂移誤差，進(jìn)行了詳細(xì)的數(shù)理統(tǒng)計(jì)分析，并在時(shí)間序列分析法的基礎(chǔ)上建立了ARMA模型。然后用經(jīng)典的卡爾曼濾波算法、改進(jìn)的自適應(yīng)卡爾曼濾波算法以及軟閾值小波分析法對(duì)陀螺儀的信號(hào)進(jìn)行了處理。結(jié)果表明：三種算法都在一定程度上有效的抑制了噪聲，但在實(shí)際工程中，小波去噪算法復(fù)雜，實(shí)時(shí)性差，運(yùn)用自適應(yīng)卡爾曼濾波對(duì)陀螺信號(hào)進(jìn)行處理，可以取得良好的效果。 最后，由于穩(wěn)定平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)過