基于球面機(jī)構(gòu)的快速跟蹤平臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、國(guó)內(nèi)外的跟蹤系統(tǒng)大多采用串聯(lián)的結(jié)構(gòu)形式，并聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的跟蹤平臺(tái)還比較少，通過(guò)對(duì)比串聯(lián)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)、應(yīng)用，選取球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式作為快速跟蹤平臺(tái)的原型。
　　深入研究球面跟蹤平臺(tái)的機(jī)構(gòu)原型，對(duì)跟蹤平臺(tái)的位置、方位、位姿進(jìn)行描述，通過(guò)G-K理論確定球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度，建立機(jī)構(gòu)模型驗(yàn)證動(dòng)平臺(tái)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。求解球面跟蹤平臺(tái)的位置逆解。建立實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ痛_定球面跟蹤平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)、約束分支布局形式、轉(zhuǎn)動(dòng)副參考中心的分布位置。建立實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛯?duì)理論結(jié)

2、果進(jìn)行比較，結(jié)果顯示實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與理論預(yù)期相符。
　　球面快速跟蹤平臺(tái)總體設(shè)計(jì)時(shí)采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，將定平臺(tái)模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、動(dòng)平臺(tái)模塊按照自下而上(Down-Top)的方式組裝起來(lái)。利用Solidworks的靜態(tài)干涉功能，消除了跟蹤平臺(tái)裝配體模型零部件之間的干涉現(xiàn)象，通過(guò)動(dòng)態(tài)干涉模式測(cè)定球面跟蹤平臺(tái)繞坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
　　基于Solidworks和SimMechanics對(duì)球面快速跟蹤平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的聯(lián)合仿真，輸入定