混合驅(qū)動可控機構(gòu)的研究.pdf

1、本文在總結(jié)前人研究成果的基礎(chǔ)上，通過研究混合驅(qū)動可控機構(gòu)工作原理和類四桿五桿機構(gòu)特性，提出了二自由度混合驅(qū)動可控六桿機構(gòu)的思想，構(gòu)造了一種新型的混合驅(qū)動運動合成機構(gòu)，本文圍繞此機構(gòu)對混合驅(qū)動可控機構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)和優(yōu)化綜合問題進行了深入研究：　　首先，從機構(gòu)的裝配條件出發(fā)，在研究了混合驅(qū)動五桿機構(gòu)曲柄存在條件的基礎(chǔ)上，采用工作空間分析法對混合驅(qū)動可控六桿機構(gòu)的可動性問題進行深入研究，得到了可控六桿機構(gòu)三曲柄存在的充分必要條件

2、和運動學(xué)反解存在條件。在此基礎(chǔ)上，進一步對機構(gòu)的工作空間問題進行了研究。　　然后，建立了機構(gòu)正運動學(xué)分析的數(shù)學(xué)模型，對影響機構(gòu)運動特性的參數(shù)進行了分類(結(jié)構(gòu)參數(shù)、可調(diào)參數(shù)、可控參數(shù))，并通過理論分析和計算機仿真，探索了不同參數(shù)對機構(gòu)運動軌跡和速度特性的影響趨勢，比較了這些參數(shù)對機構(gòu)運動特性影響的主次關(guān)系，找出了其中的敏感參數(shù)?！　∑浯危⒘嘶旌向?qū)動可控六桿機構(gòu)動力學(xué)分析模型，采用矩陣法對機構(gòu)進行了動態(tài)靜力分析，在已知機構(gòu)的運動狀態(tài)