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1、 首先本文對該擬人手臂的肩腕關(guān)節(jié)采用了三自由度球面并聯(lián)機構(gòu)，使手臂的位置求解變得復(fù)雜。給出了正交三自由度球面并聯(lián)機構(gòu)的位置反解方程，有效提高了運算速度，進而獲得了高效的手臂位姿正解方程?！ ≡诮⒘思缤箨P(guān)節(jié)干涉模型的基礎(chǔ)上，研究了結(jié)構(gòu)參數(shù)與工作空間的關(guān)系，并綜合了加工和裝配的工藝要求優(yōu)化了機構(gòu)參數(shù)，完成了樣機的設(shè)計。分析了擬人手臂的工作空間?！ ∪缓笤诩缤箨P(guān)節(jié)速度傳遞方程的建立過程中，運用三維線性空間中非正交基分析機構(gòu)速度傳遞關(guān)系
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